機(jī)械手通?？蓪崿F(xiàn)的基本運(yùn)動包括：伸縮、旋轉(zhuǎn)、擺動、升降夾緊和松開等，下面是幾種常見的簡單機(jī)械手模型：

1、 直角坐標(biāo)機(jī)械手，由三個相互正交的平移軸組成。手臂可前后伸縮、上下升降和左右橫移三個動作。結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高。 

2、  圓柱坐標(biāo)機(jī)械手  如圖下圖所示，有立柱和一個安裝在立柱上的水平臂組成手臂，可前后伸縮、上下升降和繞立柱轉(zhuǎn)動其結(jié)構(gòu)占據(jù)空間位置小，活動范圍大。 

3、 球坐標(biāo)機(jī)械手  如圖2-3所示，由回轉(zhuǎn)機(jī)座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成手臂可前后伸縮、上下和左右擺動。其結(jié)構(gòu)能以簡單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍。

4、 多關(guān)節(jié)式機(jī)械手  如圖2-4所示，由大小兩手臂和立柱等機(jī)構(gòu)組成，可實現(xiàn)三個方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。具有動作靈活、運(yùn)動慣性小、動作范圍大等優(yōu)點。