相機(jī)固定不動(dòng), 上往下看引導(dǎo)機(jī)器人移動(dòng)

1.相機(jī)非線性校正
使用標(biāo)定板做非線性校正
2.相機(jī)與機(jī)器人做9點(diǎn)標(biāo)定
可以使用機(jī)器人扎9個(gè)點(diǎn)，或者機(jī)器人抓住工件擺放9個(gè)位置，得到9個(gè)機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)也得到9個(gè)像素坐標(biāo)，然后標(biāo)定
3.計(jì)算機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)中心
機(jī)器人抓取工件分別旋轉(zhuǎn)三個(gè)角度擺放到相機(jī)視野內(nèi)，相機(jī)可以得到三個(gè)坐標(biāo)值，通過三個(gè)坐標(biāo)值擬合圓獲得圓心坐標(biāo)即為旋轉(zhuǎn)中心
4.相機(jī)通過公式計(jì)算得出最終的輸出結(jié)果
(rx0, ry0)為旋轉(zhuǎn)中心，( x, y)為被旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)，(x0,y0)旋轉(zhuǎn)后的點(diǎn)