1.濾波器法：對(duì)共振頻點(diǎn)進(jìn)行陷波濾波，通過(guò)增益補(bǔ)償消除陷波引起的相位誤差。

2.觀測(cè)器法：預(yù)估本體末端位置，針對(duì)預(yù)估的位置做一些參數(shù)提前的適配。

3.阻尼法：提取振動(dòng)速度信息，同時(shí)施加一個(gè)反向阻尼，改變振動(dòng)相應(yīng)。

4.驅(qū)動(dòng)器參數(shù)整定與動(dòng)態(tài)適配：根據(jù)負(fù)載情況適配恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)振動(dòng)的有效控制。

5.力矩前饋：基于動(dòng)力學(xué)的力矩前饋，適配大動(dòng)態(tài)范圍的負(fù)載變化。

6.運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化：通過(guò)路徑規(guī)劃或者速度規(guī)劃減少共振發(fā)生的可能性、影響程度，即對(duì)不同的運(yùn)動(dòng)段合理規(guī)劃加速度、加加速度，減少抖動(dòng)的發(fā)生。

7.減弱激勵(lì)強(qiáng)度：以典型的周期性激勵(lì)-減速器傳達(dá)精度的變化為例，由于加工和安裝的不完美，減速器在傳動(dòng)過(guò)程中會(huì)附加周期性的干擾，形成共振激勵(lì)源，通過(guò)優(yōu)化核心零部件的品質(zhì)，有助于控制激勵(lì)幅度，進(jìn)而抑制振動(dòng)。