機械手是最近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支，它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在結(jié)構(gòu)和性能上兼人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)勒人的智能和適應(yīng)性，機械手作業(yè)的準備性和多種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國內(nèi)經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景，隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，出現(xiàn)勒各種機械手，它在減輕工人的勞動強度的同時大大提高勒勞動生產(chǎn)率，但通常依然采用人工操作或傳統(tǒng)控制的，前看費時費工，效率低，后看因設(shè)計復(fù)雜，需較多繼電器接線復(fù)雜，易受車體振動干擾，而存在可靠性差，故障多，維修困難等問題，可編程序控制器PLL控制的下料機械手控制系統(tǒng)動作簡便，線路設(shè)計合適是有較強的抗干擾能力，保證勒系統(tǒng)運行的可靠性，降低維修率，提高勒工作效率。在機械手技術(shù)涉及到力學(xué)，機械手的性能，機械學(xué)電氣液壓技術(shù)，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)在技術(shù)等自動化控制技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機械手使一種能自動化定位控制并可新編程序以復(fù)動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同的環(huán)境中工作，機械手是模仿著人手的一部分動作，按給定的程序，軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取，搬運或操作的自動機械裝置。

拿定制一種搬運機械手來說：其特征在于：包括底座、立柱、提升氣缸、前臂桿、后臂桿和夾具，所述立柱連接在所述底座上，并繞底座中心軸轉(zhuǎn)動；所述后臂桿連接在所述立柱上，一端連接提升氣缸，另一端連接前臂桿，所述提升氣缸的另一端固定在立柱上；所述夾具連接在前臂桿的另一端。本發(fā)明搬運機械手工作時，通過操作機械手臂桿將工件與相應(yīng)安裝點進行對位，同時將工件上的相應(yīng)安裝點與柜體相應(yīng)安裝點進行連接，連接完成后松開翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與工件的連接，安裝過程運動平滑，裝配輕松、快捷，保障操作人員作業(yè)安全，達到定位精確、有效保護工件在安裝過程中不受損壞的有益效果。搬運機械手應(yīng)遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第一和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個自由度。設(shè)計中選取夾具的定位元件為錐體結(jié)構(gòu)，保證工件有較高的對中性，并確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉(zhuǎn)位夾具予以保證。

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