機(jī)械手是一種能按照設(shè)定的程序，模仿人的行為對(duì)東西進(jìn)行抓取，上下料，后段加工，而且能夠無(wú)視惡劣的環(huán)境的工作，能讓你的機(jī)械設(shè)備利用率達(dá)到百分之一百，，因?yàn)槊總€(gè)企業(yè)的環(huán)境不一樣，占地面積也不一樣，同時(shí)需要的功能也不一樣，所以很多機(jī)械手他的動(dòng)作也是不一樣的，要根據(jù)企業(yè)具體的情況，去進(jìn)行設(shè)置以及裝配，那么不管機(jī)械手怎么運(yùn)動(dòng)，他應(yīng)該離不開(kāi)這個(gè)四個(gè)運(yùn)動(dòng)的范圍，分別是：直移運(yùn)動(dòng)、反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、俯視運(yùn)動(dòng)、屈伸運(yùn)動(dòng)。

第一點(diǎn)屈伸運(yùn)動(dòng)：這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外,小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形狀上看,小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng),根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。

第二點(diǎn)俯仰運(yùn)動(dòng)：這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外,還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度,這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度組成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰,為便利起見(jiàn)稱俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的機(jī)械手稱為俯仰型,由于其布局與俯仰型挨近。

第三點(diǎn)直移運(yùn)動(dòng)：這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部?jī)H僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng),它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可所以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(zhǎng)方體.這種型式的機(jī)械手布局簡(jiǎn)略,運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),便于完結(jié)必定的精度需求,但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小?！　?/p>

第四點(diǎn)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：這種運(yùn)動(dòng)型式的注塑機(jī)械手,其臂部均具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度，此活動(dòng)度與臂部的彈性和升降兩個(gè)活動(dòng)度組合成一個(gè)完好的反轉(zhuǎn)型機(jī)械手.它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形視其活動(dòng)度的不一樣可所以一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體規(guī)模.其特征概括為圓,特征運(yùn)動(dòng)為反轉(zhuǎn),因而為便利起見(jiàn)稱之為反轉(zhuǎn)型.反轉(zhuǎn)型與直移型機(jī)械手比較,堅(jiān)持了運(yùn)動(dòng)直觀性較強(qiáng)的長(zhǎng)處,一起所占空間更小,布局更緊湊,工作規(guī)模更廣是當(dāng)前使用較多的一種型式?？墒?這類機(jī)械手受升降布局約束通常不能獲取地上上的件?！　?/p>

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