機械手技術(shù)得到別人的肯定的標(biāo)準(zhǔn)之一就是你的機械手手臂抓取精確度是否夠精確, 我們經(jīng)常為了那個0.1在奮斗,在做技術(shù)的創(chuàng)新,那么今天潤馬智能小編就來為你介紹介紹

      對于工業(yè)應(yīng)用來說,有時并不需要機械手手臂具有完整的六個自由度,而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標(biāo)系機械手手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。

那對于機械手手臂的使用,它在操作中位置的精確度是很好嗎,我們來看下。

第一點:位置精度高

機械手要獲得較高的位置精度,除采用先進(jìn)的控制方法外,在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題:

 1、合理選擇機械手的坐標(biāo)形式。

 2、機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

 3、加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。

直角坐標(biāo)式機械手的位置精度較高,其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差,當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時,手臂伸出越長,其誤差越大;關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定,其誤差是積累誤差,因而精度較差,其位置精度也更難保證。

 這是在機械手手臂設(shè)計時一定要有的要求,那么除了精確度以為,還有其他的嗎,我們來看下。

 手臂的運動速度要適當(dāng),慣性要?。?/p>

 機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。

 手臂自重輕,其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

 手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運動速度為啟動,由常速減到停止不動為制動,速度的變化過程為速度特性第二點:曲線。

手臂動作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧,才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。

此外,對了懸臂式的機械手,還要考慮零件在手臂上布置,就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利,偏重力矩過大,會引起手臂的振動,在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象,還會影響運動的靈活性,嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。

所以在設(shè)計機械手手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心,或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近,以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手,則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心,以達(dá)到平衡。