機械手技術(shù)得到別人的肯定的標(biāo)準(zhǔn)之一就是你的機械手手臂抓取精確度是否夠精確， 我們經(jīng)常為了那個0.1在奮斗，在做技術(shù)的創(chuàng)新，那么今天潤馬智能小編就來為你介紹介紹

      對于工業(yè)應(yīng)用來說，有時并不需要機械手手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標(biāo)系機械手手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。

那對于機械手手臂的使用，它在操作中位置的精確度是很好嗎，我們來看下。

第一點：位置精度高

機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

 1、合理選擇機械手的坐標(biāo)形式。

 2、機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

 3、加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。

直角坐標(biāo)式機械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

 這是在機械手手臂設(shè)計時一定要有的要求，那么除了精確度以為，還有其他的嗎，我們來看下。

 手臂的運動速度要適當(dāng)，慣性要?。?/p>

 機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

 手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

 手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性第二點：曲線。

手臂動作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。

此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。

所以在設(shè)計機械手手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達(dá)到平衡。