“我們總部有一位工程師，有客戶出到6000元/每小時(shí)的工時(shí)價(jià)請他去編輯一個(gè)機(jī)器人程序”。 6000塊一個(gè)小時(shí)？這不太可能吧！我當(dāng)時(shí)聽到也有些不相信，但小編在這里可以很負(fù)責(zé)任的告訴大家，這絕對是真真的！這是NACHI中國地區(qū)某區(qū)域的總經(jīng)理親口說的?？梢姍C(jī)器人示教對機(jī)器人應(yīng)用的重要性！那機(jī)器人示教的一些基本常識有哪些？潤馬智能工程師來為您講解（NACHI機(jī)器人的操作基本功）：
一、示教步驟流程
1.示教前的準(zhǔn)備
o 首先選擇示教模式：以示教模式進(jìn)行機(jī)器人示教
o 再輸入作業(yè)程序號碼：輸入要編輯的作業(yè)程序號碼，編號輸入范圍：0-9999。
2.示教
o 記錄移動(dòng)命令（動(dòng)作位置與姿勢）：將機(jī)器人以手動(dòng)操作移動(dòng)到記錄位置，并調(diào)整姿勢，按“覆蓋/記錄”，記錄步驟（移動(dòng)命令）。重復(fù)這一過程，依次記錄步驟（移動(dòng)命令）
o 根據(jù)需要記錄應(yīng)用命令：將應(yīng)用命令記錄到適當(dāng)?shù)牟襟E，預(yù)先激勵(lì)應(yīng)用命令，可將信號輸出到外部，或者使機(jī)器人待機(jī)。
o 記錄標(biāo)識作業(yè)程序結(jié)束的結(jié)束命令：在動(dòng)作的最后步驟，記錄結(jié)束命令（應(yīng)用命令EDN-FN92），作為程序的最后一步。
3.程序內(nèi)容確認(rèn)
o 確認(rèn)示教程序的內(nèi)容：示教模式下，按檢查前進(jìn)或者檢查后退依序移動(dòng)到記錄的步驟，確認(rèn)記錄的位置、姿勢。
4.修正
o 修正示教程序的內(nèi)容：檢查程序需要修改的，變更記錄點(diǎn)，追加或者刪除步驟。
二、基本認(rèn)知
1.插補(bǔ)種類
o 機(jī)器人一般分三種插補(bǔ)：JOINT關(guān)節(jié)內(nèi)插、LIN直線內(nèi)插、CIR圓弧內(nèi)插
JOINT關(guān)節(jié)內(nèi)插：由于各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，工具尖端的軌跡不是直線。
關(guān)節(jié)動(dòng)作時(shí)的軌跡
LIN直線內(nèi)插：下一步（目標(biāo)步）為直線插補(bǔ)時(shí)，工具尖端在連接補(bǔ)之間的直線上移動(dòng)。
直線動(dòng)作時(shí)的軌跡
CIR圓弧內(nèi)插：目標(biāo)步與再下一步為圓弧插補(bǔ)時(shí)，工具尖端在圓弧上移動(dòng)。
圓弧動(dòng)作時(shí)的軌跡
2.精度級別
為通過各步驟的記錄點(diǎn)時(shí)所取得內(nèi)回軌跡的程度，可以指定A1--A8。如果指定A1，必定通過記錄點(diǎn)。指定A2以上的胡，根據(jù)進(jìn)行內(nèi)回的量，再生所需的時(shí)間變短。如下圖：
所使用的應(yīng)用不同，與精度相關(guān)的機(jī)器人的動(dòng)作控制也不同。
o 在弧焊用途中，指定A1--A8的話，在0--100%的范圍內(nèi)，速度重疊率有階段性變化。即使為相同精度，根據(jù)記錄的速度軌跡也會(huì)變化（越快內(nèi)回越大）。
o 在點(diǎn)焊用途中，指定A1--A8的話，在0--500mm的范圍內(nèi)，內(nèi)回量有階段性變化。如果季度級別相同，即使改變記錄速度也不會(huì)影響機(jī)器人的軌跡。
3.通過和定位
上述的精度可以分為“通過”和“定位”2種控制方法。
“通過”是指不降低速度，平滑通過內(nèi)旋軌跡的方法。
“定位”又稱作強(qiáng)制檢查，是指每當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部的指令位置到達(dá)時(shí)，等待實(shí)際的機(jī)器人到達(dá)再后朝下一步前進(jìn)的方式。
通過--對于直線插補(bǔ)的情況：
通過--對于關(guān)節(jié)插補(bǔ)的情況：
定位--對于直線插補(bǔ)的情況：
定位--對于關(guān)節(jié)插補(bǔ)的情況：
4.加速度
“加速度”是通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動(dòng)作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性的功能。因工具、工件的剛性等發(fā)生振動(dòng)時(shí)，如果在其移動(dòng)命令中使用這一功能，就可以柔和地移動(dòng)機(jī)器人，因此能夠減少振動(dòng)。與表示通過記錄點(diǎn)時(shí)的定位精度不同，即使是只有一個(gè)命令，“加速度”也發(fā)揮作用。如下圖所示：
可以為每條移動(dòng)命令指定“加速度”，可在“0--3"范圍設(shè)定的4個(gè)級別。如下圖：
此處為“加速度”
8.平滑
所謂“平滑”是指通過變更機(jī)器人各軸的加速度以調(diào)整平滑性的功能。因工具、工件的剛性等發(fā)生振動(dòng)時(shí)，如果在其移動(dòng)命令中使用這一功能，就可以柔和地移動(dòng)機(jī)器人，因此能夠減少振動(dòng)。與表示通過記錄點(diǎn)時(shí)的定位精度不同，即使是只有一個(gè)命令，“平滑”也發(fā)揮作用。如下圖所示：
可以為每條移動(dòng)命令指定“加速度”，可在“S0--S3"范圍設(shè)定的4個(gè)級別。0表示無效，如下圖：
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