目前應(yīng)用在機(jī)械手臂上常見的控制器主要有 PC-based 和 PLC-based，而本文主要介紹的六軸機(jī)械手控制方式，就是基于PLC的控制器。在還未發(fā)展可編程邏輯控制器(簡稱PLC)之前，要達(dá)到自動(dòng)化的功能需要依賴大量的繼電器和計(jì)數(shù)器才能完成。PLC 的出現(xiàn)大大的簡化了自動(dòng)控制所需要的硬件空間。

1、周期方式
① 機(jī)械手在原位壓左限位開關(guān)和上限位開關(guān)，按一次操作按鈕則機(jī)械手開始下降，下降到左工位壓動(dòng)下限位開關(guān)后自停；
② 機(jī)械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動(dòng)上限位開關(guān)后自停；
③ 機(jī)械手開始右行直至壓動(dòng)右限位開關(guān)后自停；
④ 機(jī)械手下降，下降到右工位壓動(dòng)下限位開關(guān)(兩個(gè)工位用一個(gè)下限位開關(guān))后自停；
⑤ 機(jī)械手放松工件后開始上升，直至壓動(dòng)上限位開關(guān)后自停(兩個(gè)工位用一個(gè)上限位開關(guān))；
⑥ 機(jī)械手開始左行，直至壓動(dòng)左限位開關(guān)后自停。至此一個(gè)周期的動(dòng)作結(jié)束，再按一次操作按鈕則開始下一個(gè)周期的運(yùn)行。
2、連續(xù)方式
啟動(dòng)后機(jī)械手反復(fù)運(yùn)行上述每個(gè)周期的動(dòng)作過程，即周期性連續(xù)運(yùn)行。
3、單步療式
每按一次操作按鈕，機(jī)械手完成一個(gè)工作步。例如，按一次操作按鈕，機(jī)械手開始下降，下降到左工位壓動(dòng)下限位開關(guān)自停，要使運(yùn)行下一個(gè)工作步，必須再按一次操作按鈕。